MD500E变频器开发资料伺服电机源码解析原理图仿真模型foc算法

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MD500E源码和代码解析文档 代码包含了同步机FOC控制算法、电 阻、电感、磁链、反电动势、死区补 偿、过调制限、弱磁等算法，支持 无感和有感。赠送仿真文件。 MD500E变频器开发方案，源码+ 解析+原理图，全套，送仿真模 型，全套齐全资料，放心购买！

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013_MD500E_C_2019

2022-05-02 10:24

Matlab仿真模型

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MD500e原理图

2022-05-02 10:24

PMSM_SMO仿真资料

2022-05-02 10:24

电机控制学习笔记.pdf

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汇川MD380核心代码解析.pdf

2022-05-02 10:24 7.38MB

SVC代码开发调试.pdf

2022-05-02 10:24 19.62MB

YMX-MCB_控制板_V1.0_板图.pcb

2022-06-08 21:58 6.26MB

YMX-MCB_控制板_V1.0_板图.pcbPreview

2022-06-08 21:58 4.11KB

YMX-MCB_V1.1控制板_原理图.sch

2022-06-08 21:58 595.02KB

YMX-MCB_V1.1控制板_原理图.schPreview

2022-06-08 21:58 9.93KB

DSP280x_CodeStartBranch.asm

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DSP280x_CpuTimers.c

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DSP280x_CSMPasswords.asm

2022-05-02 10:24 2.89KB

DSP280x_GlobalVariableDefs.c

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DSP2803x_CodeStartBranch.asm

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DSP2803x_CpuTimers.c

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DSP2803x_CSMPasswords.asm

2022-05-02 10:24 2.89KB

DSP2803x_GlobalVariableDefs.c

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main.c

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mainInit_2803x.c

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1 PMSM 电气模型

1.1 三相自然坐标系………………………………. 3

1.2 两相静止坐标系………………………………. 4

1.3 两相旋转坐标系………………………………. 6

1.4 电压、电流空间矢量………………………………. 18

2 电流控制器与上层策略

2.1 电流检测………………………………. 20

2.2 位置检测………………………………. 27

2.3 ACR 设计………………………………. 35

2.4 控制策略………………………………. 60

2.5 标定与测试………………………………. 71

2.6 弱磁控制………………………………. 80

2.7 转矩计算………………………………. 82

2.8 滤波抑制………………………………. 83

3 实际问题与理论

3.1 THIPWM 与死区、死锁………………………………. 94

3.2 CSVPWM………………………………. 117

3.3 功率流图应用………………………………. 131

3.4 磁场饱和………………………………. 133

3.5 发电讨论………………………………. 138

3.6 电气制动………………………………. 145

3.7 对地短路………………………………. 149

3.8 小结推荐………………………………. 151

3.9 奇能问题记录………………………………. 155

3.10 波形分析………………………………. 167

4 数字滤波

4.1 IIR 滤波器………………………………. 172

4.2 FIR 滤波器………………………………. 187

4.3 参数配置………………………………. 191

4.4 汇编实现………………………………. 193

4.5 特点与问题………………………………. 198

4.6 实践案例………………………………. 205

5 估计与观测器

5.1 预备知识………………………………. 210

5.2 最小二乘………………………………. 218

5.3 龙伯格观测器………………………………. 222

5.4 KALMAN………………………………. 232

5.5 转矩解码………………………………. 233

5.6 诺振抑制………………………………. 307

5.7 结温估算………………………………. 323

5.8 脉冲定位………………………………. 332

6 参数辨识

6.1 电阻辨识………………………………. 350

6.2 电感辨识………………………………. 355

6.3 初始角辨识………………………………. 360

6.4 反电势辨识………………………………. 364

6.5 电阻辨识………………………………. 368

6.6 电感辨识………………………………. 370

6.7 磁链辨识………………………………. 380

7 算法、语首及架构

7.1 性能算法………………………………. 383

7.2 逻辑算法………………………………. 394

7.3 软件架构………………………………. 412

7.4 高级 C 知识………………………………. 419

7.5 汇编程序………………………………. 424

8 常识、经验与工具

8.1 DSP 相关………………………………. 436

8.2 电机相关………………………………. 440

8.3 交流电篇………………………………. 447

8.4 其他篇………………………………. 448

8.5 CCS 使用点滴………………………………. 449

8.6 MATLAB 编程………………………………. 455

8.7 SIMULINK………………………………. 463

8.8 LINEAR ANALYSIS TOOL………………………………. 475

8.9 FILTER DESIGN & ANALYSIS………………………………. 478

8.10 MATH TYPE 篇………………………………. 486

8.11 WORD 技巧………………………………. 487

8.12 VISIO 使用篇………………………………. 488

1.1 电流估计

同步机两相坐标系内电压方程

[ u_d = R_s i_d + L_d frac{di_d}{dt} – w_e L_q i_q ]

[ u_q = R_s i_q + L_q frac{di_q}{dt} + w_e (L_d i_d + psi_r) ]

转换成状态空间模型得到

[ egin{bmatrix} dot{i_d} \ dot{i_q} end{bmatrix} = egin{bmatrix} -frac{R_s}{L_d} & frac{w_e L_q}{L_d} \ -frac{w_e L_d}{L_q} & -frac{R_s}{L_q} end{bmatrix} egin{bmatrix} i_d \ i_q end{bmatrix} + egin{bmatrix} frac{1}{L_d} & 0 \ 0 & frac{1}{L_q} end{bmatrix} egin{bmatrix} u_d \ u_q end{bmatrix} ]

软件中实现电机模型时先计算电流增量，然后通过积分对电流进行估计，时间增量一般为采样周期，于是

[ egin{aligned}

di_d &= (frac{u_d}{L_d} – frac{R_s}{L_d} i_d + frac{w_e L_q}{L_d} i_q) dt \

di_q &= (frac{u_q}{L_q} – frac{R_s}{L_q} i_q – frac{w_e L_d}{L_q} i_d – frac{w_e psi_r}{L_q}) dt

end{aligned} ]

利用式1.1-3 计算电流增量需

要将所有的变量具有相同的单位制，因此要先将标幺值转化为有名值，转化过程还要变量的小数点以及变量本身的物理涵义。

式1.1中输入变量(u_d)和(u_q)为相电压，需要转换为线电压，由(u_d/u_q)的幅值处理和标幺化处理易知他们实质上是‘线’过程还输出电压，由(u_d/u_q)系模型进行计算：

[ u_{ph} = frac{u_d}{sqrt{3}} imes sqrt{2} imes U_{base} / 2^5 ]

1.1-4

如式 1.1-4，输入电压 (u_d, u_q) 首先除以 (sqrt{3}) 化为相电压；又因为克拉克变换将变量幅值降低 (1/sqrt{2})，这里乘以 (sqrt{2}) 进行还原；最后，乘以基值 (U_{base}) 化为有名值，但结果仍以 (Q7) 格式表示。

(p m_{est\_vd} = (long) gMotorInfo.Votage * p m_{ud} >> 5; // Q7 )

(p m_{est\_vq} = (long) gMotorInfo.Votage * p m_{uq} >> 5; // Q7)

(// 836 = (2/3)^0.5*1024;)

(p m_{est\_vd} = (long) p m_{est\_vd} * 836 >> 10; // Q7 )

(p m_{est\_vq} = (long) p m_{est\_vq} * 836 >> 10; // Q7 )

电流 (i_dq) 本来就是旋转坐标系中的复矢量，这点不用再处理； 但是电流基准具有两个小数点即数值单位为 (0.01A)，带入计算之前需要转化为 (1A;) 同样地，(i_dq) 值受到克拉克变换的影响需要还原，于是有

(i_{ph} = i_dq imes I_{base} / 100 imes 2^{13} / 2^{15})

(1.1-5)

(data = (long) gMotorInfo.Current * 116; // 116 = 1.414/100*2^{13})

(p m_{est\_id} = (long) gIMTQ12.M * data >> 15;// Q10 )

(p m_{est\_iq} = (long) gIMTQ12.T * data >> 15;// Q10 )

经过处理，电压和电流变量成为 (dq) 系中的相电压和相电流，具有统一的单位制，但表示形式上采用了不同的 (Q) 格式。

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