彻底搞懂视觉-惯性SLAM：VINS-Fusion原理精讲与源码剖析视频教程

80、VINS—Fusion系列第一章：预备知识与概述.mp4

81、VINS—Fusion系列第二章：初始VINS—Fusion代码.mp4

82、VINS—Fusion系列第三章：视觉传感器部分.mp4

83、VINS—Fusion系列第四章：惯性传感器部分.mp4

84、Clion 环境配置，插件安装.mp4

85、VINS—Fusion系列第五章：视觉-惯性里程计（上）.mp4

86、VINS—Fusion系列第五章：视觉-惯性里程计（中）.mp4

87、VINS—Fusion系列第五章：视觉-惯性里程计（中2）.mp4

88、VINS—Fusion系列第五章：视觉-惯性里程计（下）.mp4

89、VINS—Fusion系列第六章：回环优化.mp4

90、VINS—Fusion系列第六章：全局优化.mp4

第一章：预备知识与概述

1.1 视觉惯性SLAM概述

1.2 相关知识与技术

1.3 基于优化方法的视觉-惯性SLAM整体框

1.4 优秀开源方法介绍

1.5 VINS-Fusion的运行与代码解读

第二章：初识VINS-Fusion代码

2.1 VINS-Fusion的ROS接口

2.2 参数管理

第三章：视觉传感器部分

3.1 视觉传感器介绍

3.2 相机模型

3.3 特征提取与匹配

3.4 多视图几何基础

第四章：惯性传感器部分

4.1 MEMS

4.2 惯性传感器模型

第五章：视觉-惯性里程计

5.1 视觉惯性里程计概述

5.2Ceres-Solver 入门基础

5.3 VINS-Fusion中的视约果

5.4 VINS-Fusion中的预积分实现

5.5 VINS-Fusion中的边缘化

5.6 VINS-Fusion的滑动窗口

5.7 VINS-Fusion中的初始化

第六章：回环优化与全局优化

6.1 回环优化

6.2 全局优化