视觉-惯性SLAM：VINS-Fusion原理精讲与源码剖析 高清完整版

彻底搞懂视觉-惯性SLAM：VINS-Fusion 视觉惯性里程计 源码精讲与源码解析

第一章：预备知识与概述

1.1 视觉-惯性SLAM概述

a) 视觉SLAM简介

b) 惯性SLAM简介

c) 视觉-惯性SLAM简介

1.2 传感器知识与技术

a) C++基础知识

b) 并发及多线程

c) ROS基础

d) 相机和IMU标定

1.3 基于优化方法的视觉-惯性SLAM整体架构

a) SLAM整体框架

b) 优秀开源方案介绍

1.4 优秀开源方案介绍

a) OKVIS简介

b) OKVIS源码

c) VINS-Mono / VINS-Fusion简介

1.5 VINS-Fusion的运行与代码解读

a) VINS-Fusion的运行

b) VINS-Fusion代码结构

c) VINS-Fusion代码解读

d) VINS-Fusion代码解析

第二章：初识VINS-Fusion代码

2.1 VINS-Fusion的ROS接口

a) ROS接口介绍

b) ROS接口实现

2.2 参数管理

a) parameters.cpp详解

b) 参数管理实现

第三章：视觉传感器部分

3.1 视觉传感器介绍

a) 视觉传感器概述

b) VINS-Fusion视觉传感器模块

3.2 相机模型

a) 相机模型介绍

b) Kannala-Brandt相机模型

c) VINS-Fusion相机模型

3.3 特征提取与匹配

a) 特征提取算法

b) 特征匹配算法

c) 特征跟踪算法

d) VINS-Fusion特征提取与匹配

e) VINS-Fusion特征跟踪

3.4 多视图几何基础

a) 多视图几何基础介绍

b) PnP算法

c) Bundle Adjustment

d) VINS-Fusion多视图几何基础

第四章：惯性传感器部分

4.1 惯性传感器介绍

a) MEMS惯性传感器概述

b) 惯性传感器原理

4.2 惯性测量单元IMU

a) IMU原理

b) IMU数据处理

c) IMU预积分

d) VINS-Fusion中的IMU处理

第五章：视觉-惯性里程计

5.1 视觉-惯性里程计介绍

a) VINS-Fusion视觉-惯性里程计概述

b) VINS-Fusion视觉-惯性里程计实现

c) VINS-Fusion视觉-惯性里程计优化

d) VINS-Fusion视觉-惯性里程计评估

5.2 Ceres-Solver入门实战

a) Ceres-Solver简介

b) Ceres-Solver基本使用

c) Ceres-Solver高级使用

5.3 VINS-Fusion中的视觉里程计

a) 空间中的位姿变换

b) 视觉里程计实现

c) 视觉里程计优化

d) VINS-Fusion中的视觉里程计

5.4 VINS-Fusion中的预积分实现

a) IMU预积分原理

b) IMU预积分实现

c) 预积分优化

d) VINS-Fusion中的预积分

5.5 VINS-Fusion中的边缘化

a) 边缘化原理

b) 边缘化实现

c) VINS-Fusion中的边缘化

5.6 VINS-Fusion中的滑窗机制

a) 滑窗原理

b) 滑窗实现

c) VINS-Fusion中的滑窗

d) VINS-Fusion中的滑窗机制

5.7 VINS-Fusion中的初始化

a) Camera-IMU初始化

b) initial_aligned

c) Camera-IMU初始化实现

第六章：回环检测与全局优化

6.1 回环检测

a) 回环检测原理

b) 回环检测实现

c) VINS-Fusion中的回环检测

6.2 全局优化

a) 全局优化原理

b) VINS-Fusion中的global_fusion

c) 全局优化实现