STM32F103RBT6 BLDC直流电机设计源码含（使用手册PDF版原理图）

STM32F103RBT6 BLDC直流电机控制器设计源码(使用手册PDF版原理图)

int Speed_PIDAdjust(int Next_Point)

{

Speed_Point->ek0 = Speed_Point->Target – Next_Point;

if ((Speed_Point->_Uk_1>=PWM_Max) && (Speed_Point->ek_0>0)) || ((Speed_Point->_Uk_1ek_0<0))

{

Speed_Point->b=0;

}

else

{

Speed_Point->b=1;

}

Speed_Point->_Udk=Speed_Point->P*(Speed_Point->ek_0-Speed_Point->ek_1) + Speed_Point->b*Speed_Point->I*Speed_Point->ek_0+ Speed_Point->D*(Speed_Point->ek_0-2*Speed_Point->ek_1+Speed_Point->ek_2);

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