视觉-惯性SLAM：VINS-Fusion原理精讲与源码剖析视频教程

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第一章: 预备知识与概述

1.1 视觉惯性SLAM概述

a) 视觉惯性SLAM简介

b) 视觉SLAM 基础知识与技术

a) C++ 基础

b) 开发工具的使用

c) ROS 基础

d) 基于优化方法的视觉惯性SLAM整体架构

1.4 优秀开源方案简介

a) OKVIS 简介

b) OKVIS 简介

c) VINS-Mono / VINS-Fusion 简介

1.5 VINS-Fusion的运行与代码解读

a) VINS-Fusion 的运行

b) VINS-Fusion 代码解读

c) VINS-Fusion 代码解读

d) VINS-Fusion 代码解读

第二章: 初识VINS-Fusion代码

2.1 VINS-Fusion 的 ROS 接口

a) VINS-Fusion 的 ROS 接口

b) rviz 可视化

2.2 参数管理

a) parameters.cpp 详解

b) parameters.cpp 详解

第三章: 视觉前端部分

3.1 视觉前端简介

a) 视觉前端简介

b) VINS-Fusion 视觉前端简介

3.2 相机模型

a) 针孔相机模型

b) Mei模型

c) Kannala-Hands 模型

d) VINS-Fusion 中的相机模型

3.3 特征提取与匹配

a) 基于opencv的特征提取与匹配

b) 基于opencv的特征提取与匹配

c) 外点剔除

d) VINS-Fusion 中的特征提取与匹配

3.4 多视图几何基础

a) 对极几何

b) PnP

c) Bundle Adjustment

d) 高斯牛顿法

第四章: 惯性测量单元部分

4.1 惯性测量单元简介

a) IMUS 简介

b) IMU 预积分

4.2 惯性测量模型

a) 惯性测量模型

b) 惯性测量模型

第五章: 视觉-惯性联合估计

5.1 视觉-惯性联合估计概述

a) 视觉-惯性紧耦合概述

b) VINS-Fusion 中的紧耦合

c) VINS-Fusion 中的紧耦合

d) VINS-Fusion 中的紧耦合

5.2Ceres-Solver入门实战

a) Ceres-Solver 简介

b) Ceres-Solver 三种常用优化方法

c) 实践: Ceres-Solver 使用一个简单的BA

5.3 VINS-Fusion 中的 视觉后端

a) 空间中点线的变换

b) 残差计算

c) 视觉残差(包含 time offset)

d) VINS-Fusion 中的视觉后端

5.4 VINS-Fusion 中的预积分实现

a) IMU 预积分

b) IMU 预积分

c) 高度化预积分

5.5 VINS-Fusion 中的边缘化

a) 边缘化

b) 边缘化

c) VINS-Fusion 中的边缘化

5.6 VINS-Fusion 中的滑窗实现

a) 滑动窗口算法

b) 边缘化

c) VINS-Fusion 中的滑窗实现

d) VINS-Fusion 中的滑窗实现

5.7 VINS-Fusion 中的初值优化

a) Camera-IMU 校准

b) initial_alin

c) Camera-IMU 校准

第六章: 回环检测与全局优化

6.1 回环优化

a) 回环检测

b) VINS-Fusion 中的回环检测

c) VINS-Fusion 中的 loop_fusion 模块分析

6.2 全局优化

a) 全局优化概述(包含GPS) 激励规划

b) VINS-Fusion 中的 global_fusion 模块分析